新聞資訊
文章推薦
產品展示
BX2-800 高速并聯工業機器人
Blizx博力實機器人助力濕紙巾生產
新型冠狀病毒侵擾著鼠年開端，除了窩在家里給國家做貢獻，小編決定整理一些過去的應用總結，本篇主要聊濕巾紙粘蓋應用。
以2003年非典為起點，濕紙巾這一細分市場在國內出現井噴式發展，進入高速增長期，帶動國內多家設備商不斷發展，從國內走向國際。作為濕紙巾后端粘蓋機器人供應商，小編有幸去過一些國內龍頭的濕紙巾設備商和濕紙巾生產商現場，獲得了很多寶貴的經驗。
母嬰用80-120片的包裝規格仍是目前濕巾市場的主流產品，此包裝規格通常配有一個具備防塵保濕作用的蓋，受到消費者的青睞。受制于自動化程度差異，部分品牌的濕巾紙蓋仍依賴人工粘貼，而高端品牌的濕巾紙蓋則由機器自動完成。人工粘蓋的弊端顯而易見：熱熔膠的高溫對人的潛在危險性，人工操作的不一致性，人工操作的衛生程度等等。目前市場上的全自動濕巾紙粘蓋機都使用以高速為最顯著特點的蜘蛛手機器人來實現。
全自動濕巾紙粘蓋機主要包括如下單元：
上蓋：將堆疊的蓋逐一取放到蓋輸送線上；
貼標：將標簽紙粘貼在蓋上；
濕巾包輸送線：入口承接膜包機出口的已完成膜包包裝但尚未加蓋的濕巾包，出口將粘好蓋的濕巾包送入下一個裝箱環節；
膠水處理單元：包括膠箱、膠輸送，膠槍等；
涂膠機器人：自動抓取蓋輸送線上的蓋，送至膠槍頭涂膠后，再將蓋粘貼到濕巾包上。
全自動濕巾紙粘蓋機通常布置在膜包機后端。根據膠槍頭數量，通常包括單頭和雙頭兩種。單頭指配置一個膠槍頭，上蓋單元每次取一個蓋，機器人每次動作循環中完成一包濕巾紙的涂膠。雙頭則指配置兩個膠槍頭，上蓋單元每次取兩個蓋，機器人每次動作循環取兩個蓋，到膠槍頭上涂膠后，分兩次完成兩包濕巾紙的粘蓋。無論是單頭還是雙頭，一般都只配置一臺蜘蛛手機器人。單頭效率通常在50~80次不等，雙頭效率通常在70-120次不等。
根據蓋輸送線和濕巾包輸送線的相對位置，通常包括如下三種方式：
同向式：蓋輸送線和濕巾包輸送線并行且同方向；
反向式：蓋輸送線和濕巾包輸送線并行但反方向；
交叉式：蓋輸送線和濕巾包輸送線垂直。
以上三種方式配合單雙頭各有優缺點，但更主要受限于生產場地。
蜘蛛手機器人的并聯機構決定了末端執行器可以實現高速拾放，非常適合于濕巾紙粘蓋應用。蜘蛛手機器人的拾放應用通常歸納為定點抓定點放，定點抓追蹤放，追蹤抓定點放和追蹤抓追蹤放四種。市場上目前所有濕巾紙粘蓋均使用定點抓追蹤放，嚴謹來講，應該屬于定點抓，定點涂，追蹤放。當檢測到蓋子達到位置，機器人立刻啟動抓取，將蓋子搬運到膠槍頭上按照指定軌跡涂完膠后，再根據視覺檢測將蓋子追蹤放置到正在運動的濕巾紙包上。
就運動控制而言，濕巾紙粘蓋機的關鍵點在于如下三點：1）速度；2）涂膠的均勻性；3）粘蓋的精度。速度決定了設備的效率；涂膠的均勻性不僅影響到美觀，更影響膠的消耗量；粘蓋精度保證了產品的外觀一致性。這三點之間并非獨立，都取決于機器人的機械本體和運動控制算法。蜘蛛手機器人執行的是一個不斷加速減速的往復路徑，實現高速的首要條件是在滿足負載的情況下減輕機器人的重量，這對機器人機械本體是一個極大的考驗。底層運動控制算法則表現在機器人的動作柔和性和涂膠的均勻性。精度同時和安裝在濕巾紙包輸送線上的視覺單元相關，包括光源、相機和鏡頭等硬件配置，更多涉及到視覺處理算法的先進性。
Blizx博力實機器人的BX-650/800/1100系列產品被廣泛應用于濕巾紙粘蓋應用，這一系列產品屬于Blizx在中國市場的主打產品，650/800/1100分別代表機器人的工作范圍。BX-650的精巧在不損失任何效率的情況下幫助客戶節約空間，BX-1100的大范圍則更容易實現設備的標準化。
Blizx機器人源于德國，看似簡單的結構和獨特的材料都不容小覷，給機器人的高速穩定性提供了絕對的保障。優化的運動學算法帶來完美的加加速度實現機器人的柔和動作以及涂膠的均勻性。
- 上一篇：四軸并聯機器人優點
- 下一篇：Blizx博力實機器人與調味品的故事
