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BX2-800 高速并聯工業機器人
并聯與串聯機器人
相信大家經常會聽到工業機器人這個詞，以為這只是一種機器人，但實際上工業機器人從結構上可劃分為并聯機器人和串聯機器人兩種，他們有著不同的結構特點，因此也有著各自的優點和缺點，同時兩者的使用場合也有很大的區別。下面對兩種機器人的結構與優缺點進行說明與對比，讓大家對兩種工業機器人有個初步的認識與了解。
1. 并聯機器人
并聯機器人和串聯機器人在應用上構成互補關系，它是一個封閉的運動鏈，和串聯機器人相比較，一般由靜平臺、動平臺和兩條或者兩條以上運動支鏈構成，運動平臺和運動支鏈之間構成一個或多個閉環機構，通過主臂帶動副臂運動，從而改變各個支鏈的運動狀態，使整個機構具有多個可以操作的自由度，實現空間上的移動。
并聯機器人具有工作空間有限、靈活度低和工作空間內部有奇點等取缺點。但同時也具有精度高、速度快、慣量低和高剛性等優點，由于負載是由多個運動鏈分擔，因此機器人具有比較高的剛性，由于結構的特性并聯機器人沒有累計的關節誤差，因此具有較高的運動精度。結構的輕量化使其具有較高的速度。基于以上的優、缺點，并聯機器人適用于對工作空間、精度、速度要求比較高的場合。
2. 串聯機器人
串聯機器人是一種開式運動鏈機器人，它是由一系列連桿通過轉動關節或移動關節串聯形成的。采用驅動器驅動各個關節的運動從而帶動連桿的相對運動，使末端夾具達到合適的位姿。
串聯機器人具有工作空間大、靈活性高、負載大等特點，但也有幾個固有的缺點。缺點包括精度低、有效載荷重量比低、慣量高等。串聯機器人的低精度源于累積的關節誤差和鏈接中的撓度。低有效載荷重量比是因為每個執行器都需要支撐后繼鏈節的重量。高慣量是由于大量的運動部件串聯起來，從而形成高慣量的自身結構，基于以上的優、缺點串聯機器人主要用于碼垛、搬運、焊接等工藝需求場合。
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